基于单色与彩色相机融合的室外环境轻量鲁棒单目深度估计
计算机视觉与模式识别
2022-02-25 v1
摘要
深度估计在SLAM、里程计和自动驾驶中起着重要作用。尤其是单目深度估计因其低成本、低内存和低计算量而成为有益的技术。然而，由于相机常因光照条件无法获取清晰图像，其深度图预测并不充分。为解决此问题，已提出多种传感器融合方法。尽管这是一种强力方法，传感器融合需要昂贵的传感器、额外的内存和高计算性能。在本文中，我们提出了彩色图像与单色图像的像素级融合，以及基于部分增强相关系数最大化的立体匹配。我们的方法不仅在所有指标上优于SOTA工作，而且在成本、内存和计算量上高效。我们还通过消融实验验证了设计的有效性。
引用
@article{arxiv.2202.12108,
title = {Light Robust Monocular Depth Estimation For Outdoor Environment Via Monochrome And Color Camera Fusion},
author = {Hyeonsoo Jang and Yeongmin Ko and Younkwan Lee and Moongu Jeon},
journal= {arXiv preprint arXiv:2202.12108},
year = {2022}
}