多立体视觉相机设计在自主无人机导航中的优势
机器人学
2021-06-25 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
在这项工作中，我们展示了一个多相机无人机（UAV）的设计与性能评估，该无人机结合了用于自主导航的最先进规划与建图算法。系统利用最先进的滚动时域探索技术进行下一最佳视角（Next-Best-View, NBV）规划，并借助可重构多立体相机系统提供的 3D 与语义信息。我们将我们的方法应用于基于无人机的自主巡检任务，并在自主探索与建图场景中对其进行评估。我们讨论了使用多立体相机飞行系统的优势与局限，以及相机数量与建图性能之间的权衡。
引用
@article{arxiv.2105.12691,
title = {On the Advantages of Multiple Stereo Vision Camera Designs for Autonomous Drone Navigation},
author = {Rui Pimentel de Figueiredo and Jakob Grimm Hansen and Jonas Le Fevre and Martim Brandão and Erdal Kayacan},
journal= {arXiv preprint arXiv:2105.12691},
year = {2021}
}