考虑目标可见性的配备合成孔径雷达的飞机用于多目标监视的多阶段规划
机器人学
2026-04-21 v1 人工智能
摘要
为合成孔径雷达（SAR）装配飞机生成轨迹面临着显著的挑战，主要是地形约束以及需要保持直线飞行段以确保高质量成像。相关工作通常集中于针对预定义的直线飞行段进行轨迹优化，这些段不适应于目标可见性，后者取决于 3D 地形和飞机姿态。此外，这种假设对多目标问题不够扩展，因为必须为实现实时操作而为最大化目标可见性定义多个直线飞行段。为此，本文提出一种多阶段规划系统。首先估计访问所有目标的路标序列。其次，根据 3D 地形预测最大化目标可见性的直线飞行段，这通过一种 novel 神经网络实现，后者是用深度强化学习训练的。最后，通过优化将这些段连接以创建轨迹，施加 3D Dubins 曲线。评估表明，该系统因确保考虑 3D 地形和目标可见性的高质量多目标 SAR 图像获取而具有鲁棒性，并且实现了实时性能。
引用
@article{arxiv.2604.16962,
title = {Multi-stage Planning for Multi-target Surveillance using Aircrafts Equipped with Synthetic Aperture Radars Aware of Target Visibility},
author = {Daniel Fuertes and Carlos R. del-Blanco and Fernando Jaureguizar and Juan José Navarro-Corcuera and Narciso García},
journal= {arXiv preprint arXiv:2604.16962},
year = {2026}
}
备注
Published in IEEE/RAS International Conference on Automation Science and Engineering 2025