基于便携式多机器人实验平台验证有限视场多机器人系统的稳定协同
系统与控制
2019-09-18 v1 机器人学
系统与控制
摘要
在本文中，我们研究具有有限视场（FOVs）的多机器人系统的稳定协同运动问题。对于基于感知进行交互的多机器人系统，这类问题自然产生，例如我们的多个无人 aerial 飞行器（UAVs）案例研究，每个飞行器配备若干用于检测邻近 UAVs 的相机。在此背景下，我们的贡献为：i）首先，我们推导了一个用于研究具有有限 FOVs 的多机器人系统的稳定运动与分布式拓扑控制的框架；ii）随后，我们利用便携式多机器人实验装置，在一组 UAVs 上于室内及具有挑战性的室外环境（例如风速高达 10 mph）中提供实验结果，以展示所提控制框架的性能。
引用
@article{arxiv.1909.07476,
title = {Experimental Validation of Stable Coordination for Multi-Robot Systems with Limited Fields of View using a PortableMulti-Robot Testbed},
author = {Pratik Mukherjee and Matteo Santilli and Andrea Gasparri and Ryan K Williams},
journal= {arXiv preprint arXiv:1909.07476},
year = {2019}
}
备注
Accepted as Extended Abstract at THE 2ND IEEE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON MULTI-ROBOT AND MULTI-AGENT SYSTEMS