具有有限视场交互的多机器人系统分布式自适应与弹性控制
机器人学
2021-12-21 v1
摘要
本文考虑具有有限视场（FOV）传感器的分布式多机器人系统（MRSs）协调的两个耦合问题：交互增益的自适应调节与传感器攻击的抑制。首先，分布式控制框架（如势场法）的一个典型缺陷是整体系统行为对相对交互所分配增益高度敏感。其次，具有有限视场传感器的MRSs更容易受到针对其FOV的传感器攻击，因此必须对此类攻击具备弹性。基于这些缺陷，我们提出一种综合解决方案，将自适应增益调节与攻击弹性方面的努力相结合，用于解决有限FOV的MRSs拓扑控制问题。具体而言，我们首先推导出一种基于满足标称成对交互的自适应增益调节方案，从而在机器人邻域内产生交互强度的动态平衡。随后，我们对加性传感器与执行器攻击（或故障）建模，并采用静态输出反馈技术推导H无穷控制协议，保证由攻击（故障）信号引起的误差的有界L2增益。最后，提供了基于ROS Gazebo的仿真结果以支持我们的理论发现。
引用
@article{arxiv.2112.10285,
title = {Distributed Adaptive and Resilient Control of Multi-Robot Systems with Limited Field of View Interactions},
author = {Pratik Mukherjee and Matteo Santilli and Andrea Gasparri and Ryan K. Williams},
journal= {arXiv preprint arXiv:2112.10285},
year = {2021}
}
备注
9 pages, 5 figures, submitted to IEEE Robotics and Automation Letters. arXiv admin note: substantial text overlap with arXiv:2011.06179