面向抓取应用的拟人手指：软质皮肤中的3D打印内骨骼
机器人学
2023-04-14 v1
摘要
近年来，柔顺关节在抓取机构中的应用受到越来越多的关注。本文提出一种新颖的仿生柔顺手指的设计与开发，该手指由3D打印的刚性内骨骼与软质材料覆盖层组成。整体集成系统类似于生物结构，其中手指呈现拟人外观。此类结构的机械性能通过优化构成柔性轴承（作为手指关节）的重复几何结构得以增强。内骨骼由此类几何形状以刚性材料增材制造形成。通过有限元分析(FEA)研究内骨骼的几何形状，以获得所需特性：对抗侧向偏转和扭转的高刚度，以及手指期望弯曲轴上的低刚度。结果通过实验分析得到验证。
引用
@article{arxiv.2304.06517,
title = {Anthropomorphic finger for grasping applications: 3D printed endoskeleton in a soft skin},
author = {Mahmoud Tavakoli and Andriy Sayuk and João Lourenço and Pedro Neto},
journal= {arXiv preprint arXiv:2304.06517},
year = {2023}
}