利用直观遥操作引导机器人技能学习：初步可行性研究
机器人学
2023-11-14 v1
摘要
机器人技能学习日益受到关注，但相较于计算机视觉中采集图像/视频以及自然语言处理中采集文本，其演示数据的收集更具挑战性。本文提出一种技能学习范式，通过使用直观遥操作设备，以数据驱动的方式高效生成用于机器人技能学习的高质量人类演示。借助可靠的遥操作接口——达芬奇研究套件（dVRK）主手，本文提出了一种称为 dVRK-Simulator-for-Demonstration（dS4D）的系统。多种操作任务表明，与其他接口相比，该系统在效率上具有有效性与优势。本文研究了利用所收集数据进行策略学习，验证了初步可行性。我们相信所提出的范式能够在高效生成高质量演示的同时，促进由高质量演示驱动的机器人学习。
引用
@article{arxiv.2311.06543,
title = {Bootstrapping Robotic Skill Learning With Intuitive Teleoperation: Initial Feasibility Study},
author = {Xiangyu Chu and Yunxi Tang and Lam Him Kwok and Yuanpei Cai and Kwok Wai Samuel Au},
journal= {arXiv preprint arXiv:2311.06543},
year = {2023}
}
备注
10 pages, 4 figures, accepted by ISER2023