da Vinci 手术机器人重力补偿与控制的优化研究
机器人学
2024-12-23 v2
摘要
本研究深入探讨了 da Vinci 手术系统控制机制的改进，重点实现重力补偿并优化主控和患者侧操作臂的建模。该研究基于机器人操作系统 (ROS)，旨在增强机器人运动的精度和稳定性，这对于复杂的手术程序至关重要。通过严格的参数识别和欧拉拉格range 方法，团队成功推导出必要的扭矩方程并建立了稳健的数学模型。将实际机器人与 Gazebo 中的仿真结果表明，所开发的控制策略具有有效性，能够实现精准定位并最小化漂移。此外，项目还通过构建患者侧操作臂的综合模型，为后续研究奠定了基础。本工作标志着在追求提升机器人辅助手术精度和用户控制方面取得了显著进展。
引用
@article{arxiv.2405.11114,
title = {Advancements in Gravity Compensation and Control for the da Vinci Surgical Robot},
author = {Ankit Shaw},
journal= {arXiv preprint arXiv:2405.11114},
year = {2024}
}
备注
This work has been submitted to the IEEE for possible publication