基于单应矩阵的机器人无标定视觉伺服轨迹规划方法
机器人学
2023-08-31 v3
摘要
针对经典视觉伺服轨迹规划方法仅考虑相机轨迹的问题，本文提出一种基于单应矩阵的机器人无标定视觉伺服轨迹规划方法。以机器人末端执行器坐标系为一般情形，利用特征值分解计算机器人末端执行器轨迹的无穷单应矩阵，进而得到对应相机旋转的图像特征点轨迹，而对应相机平移的图像特征点轨迹由单应矩阵获得。根据对应机器人末端执行器旋转的附加图像，得到机器人末端执行器旋转与图像特征点变化之间的关系，进而得到对应最优机器人末端执行器轨迹（最小测地旋转轨迹与线性平移轨迹）的图像轨迹表达式。最后，修正无标定视觉伺服控制器的最优图像轨迹以跟踪该图像轨迹。仿真实验表明，与经典 IBUVS 方法相比，所提轨迹规划方法可获得任意坐标系下的最短路径，并在较大初始位姿偏差下完成机器人视觉伺服任务。
引用
@article{arxiv.2303.09037,
title = {Homography matrix based trajectory planning method for robot uncalibrated visual servoing},
author = {Zhongtao Fu and Xiaoyu Lei and Xubing Chen and Mohamed Ibrahim Ahmed and Cong Zhang and Miao Li and Tao Huang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2303.09037},
year = {2023}
}