面向基于图像特征与像素强度的单应性估计统一方法
计算机视觉与模式识别
2022-03-09 v1
摘要
单应性矩阵是各种基于视觉的机器人任务中的关键组成部分。传统上，单应性估计算法被分为基于特征或基于强度两类。后者的优势在于其通用性、准确性以及对任意光照变化的鲁棒性。另一方面，它们比基于特征的方案具有更小的收敛域。因此二者的结合很有前景，但现有技术仅将它们顺序应用。本文提出一种新的混合方法，将两类统一为单一非线性优化过程，采用相同的最小化方法，并使用相同的单应性参数化与变形函数。使用经典测试框架的实验验证表明，所提出的统一方法相比各类单独方法具有改进的收敛特性。这些特性也在视觉跟踪应用中得到展示。作为最后一项贡献，我们向研究界公开了算法即开即用的实现。
引用
@article{arxiv.2202.09716,
title = {Towards a Unified Approach to Homography Estimation Using Image Features and Pixel Intensities},
author = {Lucas Nogueira and Ely C. de Paiva and Geraldo Silvera},
journal= {arXiv preprint arXiv:2202.09716},
year = {2022}
}