辅助农业任务的力感知树枝操作
机器人学
2025-03-12 v2
摘要
本研究提出了一种安全操作树枝以辅助各种农业任务的方法。在真实的农业环境中，人类经常通过操作树枝来有效地执行农业任务，但当前的农业机器人缺乏这种能力。所提出的树枝操作策略可辅助不同的精准农业任务，如在茂密树冠中采摘果实、在遮挡下为花朵授粉以及移动垂挂的藤蔓和树枝以进行导航。该方法通过修改 RRT* 来规划满足树枝几何约束并遵循树枝变形特性的路径。通过重新规划获得一条有助于机器人在期望范围内施加力的路径，从而确保在操作过程中树枝不会受损。在实验中，该方法在 50 次试验中达到了 78% 的成功率，成功将树枝从不同起点移动到目标区域。
引用
@article{arxiv.2503.07497,
title = {Force Aware Branch Manipulation To Assist Agricultural Tasks},
author = {Madhav Rijal and Rashik Shrestha and Trevor Smith and Yu Gu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2503.07497},
year = {2025}
}