农业机器人背景下偏置点跟踪的新型控制策略
系统与控制
2025-03-11 v1 机器人学
系统与控制
摘要
在本文中，我们提出了一种控制车辆上刚性连接位置（例如农业任务中农具上的某一点）的新方法。农业机器人正在通过实现精确高效的作业、在繁重任务中替代人类并减少化学品使用来变革现代农业。传统上，路径跟踪算法被设计为引导车辆中心沿预定义轨迹行驶。然而，由于实际的农学任务是由农具执行的，因此控制农具本身上的特定点而非车辆中心至关重要。因此，我们在本文中提出了两种实现机器人上偏置点控制的方法。第一种方法调整最初用于后轴中点的现有控制律，以管理所需的横向偏差。第二种方法采用反步控制技术，创建直接以农具为目标的控制律。我们进行了真实世界实验，突出了传统方法在偏置点控制方面的局限性，并展示了所提出方法的优势和不足。
引用
@article{arxiv.2503.05835,
title = {A Novel Control Strategy for Offset Points Tracking in the Context of Agricultural Robotics},
author = {Stephane Ngnepiepaye Wembe and Vincent Rousseau and Johann Laconte and Roland Lenain},
journal= {arXiv preprint arXiv:2503.05835},
year = {2025}
}