一种具有互锁驱动系统的新型农业机器人的设计、建模与控制
机器人学
2021-04-01 v1
摘要
小型轻量自主农业机器人设计中的一个现存问题是如何在土壤上产生足够牵引力以拉动农具或负载。互锁驱动系统提供了一种有前景的解决方案,其将钉刺插入土壤以产生牵引力。土壤穿透钉刺与推拉设计的结合为车辆控制提供了新可能。通过控制钉刺的互锁并将其相对于主框架推拉,车辆可执行紧凑机动。为验证该想法,我们设计了一台能够产生高牵引力并执行地头转弯的机器人。新机器人系统的导航通过主动将安装于滑座上的钉刺推入土壤,同时主框架被向后推和向前拉来完成。这台长 2 米的车辆能够原地转向,并且仅使用钉刺和推拉机构即可沿直线行驶。轨迹与所测数据表明,仅使用钉刺进行牵引和转向的车辆完全能够在农田中执行自主任务。
引用
@article{arxiv.1912.00413,
title = {Design, modelling and control of a novel agricultural robot with interlock drive system},
author = {David Reiser and Volker Nannen and Gero Hubel and Hans W. Griepentrog},
journal= {arXiv preprint arXiv:1912.00413},
year = {2021}
}