带互锁尖刺车辆的横向稳定性
机器人学
2023-04-25 v2
摘要
互锁驱动系统通过将窄式铰接尖刺刺入地面，并利用较深土层的强度抵抗水平牵引力来产生附着力。该系统在低重力环境中颇有前景，因车辆重量低轮胎附着力甚微。可能的应用包括用于土方或采矿挖掘等土木工程的重型车辆。复杂地形中安全行车需横向稳定性以防侧翻。良好横向稳定性是挖掘与打桩作业的特殊要求，其安全裕度界定可作业地形，亦是作业规划主要约束。高滚转角作业的土方车可减少坑内与堆体坡道维护，并简化单机动作路径。本文报道若干关于采用互锁驱动系统的土方车横向稳定性现场试验。我们发现车辆可在高达 20{\deg} 滚转角作业良好，但若需 30{\deg} 以上作业则须改进。
引用
@article{arxiv.2205.00839,
title = {Lateral Stability of Vehicle with Interlocking Spikes},
author = {Volker Nannen and Damian Bover},
journal= {arXiv preprint arXiv:2205.00839},
year = {2023}
}