不平路面行驶下的齿条力估计

从车辆前轮胎和转向横拉杆传递到转向齿条上的力称为齿条力，它显著影响驾驶员在方向盘上感受到的扭矩。因此，齿条力估计被广泛应用于各种高级驾驶辅助系统中。现有的产生齿条力估计的方法要么易受转向系统扰动影响，要么仅适用于在具有低频路面轮廓变化（如道路坡度）的道路上行驶。在本文中，我们提出了一个模型，该模型能够为在具有高频路面轮廓变化（如道路凸块和坑洼）以及低频路面轮廓变化的道路上行驶产生无扰动的齿条力估计。我们通过展示在具有已知低频和高频路面轮廓变化的测试跑道上进行的两项驾驶实验的结果，验证了模型的估计精度。我们进一步通过将各种估计值与使用安装在测试车辆中的传感器获得的齿条力测量值进行比较，展示了我们的模型相对于现有模型的优点。