基于表面状态分割的路面 grip 不确定性估计
计算机视觉与模式识别
2025-04-14 v1
摘要
滑溜路面条件对自动驾驶车辆提出了重大挑战。除了预测路面 grip 值外，可靠估计其不确定性对于确保安全车辆控制至关重要。本文对多种不确定性预测方法进行基准测试，以评估其在 grip 不确定性估计中的有效性。此外，我们提出了一种新方法，利用路面表面状态分割来预测 grip 不确定性。该方法基于推断的路面条件，估计像素级的 grip 概率分布。实验结果表明，所提方法显著增强了 grip 不确定性预测的鲁棒性。
引用
@article{arxiv.2504.08452,
title = {Road Grip Uncertainty Estimation Through Surface State Segmentation},
author = {Jyri Maanpää and Julius Pesonen and Iaroslav Melekhov and Heikki Hyyti and Juha Hyyppä},
journal= {arXiv preprint arXiv:2504.08452},
year = {2025}
}
备注
15 pages, 5 figures (supplementary material 2 pages, 1 figure). Anonymized version submitted to Scandinavian Conference on Image Analysis (SCIA) 2025