考虑路面破损的路面检测与区分

在受损严重且未铺装的道路上，车辆与机器人导航的视觉感知领域尚待克服的一个挑战是可靠的路径与障碍物检测任务。绝大多数研究以发达国家状况良好的道路为场景。这些工作应对路面变化的情况很少，呈现路面破损的情况更少。本文提出一种考虑路面类型变化的道路检测方法，识别铺装与未铺装路面，并检测其他路面上可能对驾驶安全相关的破损及其他信息。我们还提出一个新的带图像分割的 Ground Truth，用于我们的方法并得以评估其结果。结果表明，即便使用低成本相机捕获的图像，也有可能将这些被动视觉用于此类目的。