汽车系统中基于视觉的道路检测：一种实时期望驱动方法

本工作的主要目标是开发一种基于视觉的道路检测系统，其速度足以应对移动车辆应用所施加的苛刻实时约束。所选择的硬件平台是一个专用的大规模并行系统，旨在最小化系统生产与运营成本。本文提出了一种新颖的期望驱动低层图像分割方法，该方法可以自然地映射到能够处理层次数据结构的网状连接大规模并行 SIMD 架构上。假设输入图像包含给定模板的扭曲版本；采用多分辨率拉伸过程根据获取的图像内容重塑原始模板，并最小化一个势函数。扭曲后的模板即为过程输出。