面向自动驾驶应用的视觉道路识别方法综述

当前对自动驾驶的研究兴趣正快速增长，吸引了学术界与产业界的巨额投资。为使车辆实现完全自主，驾驶辅助系统必须擅长道路与车道保持。本文对以视觉道路检测与识别为重点的技术进行方法学综述。我们以务实的视角呈现本综述，强调道路识别程序的实际实现。因此，本综述的贡献涵盖两部分——第一部分描述传统道路检测的方法学途径，包括用于从非道路区域分类和分离道路的算法与途径；另一部分聚焦于近期应用于视觉道路识别的最先进机器学习技术，重点介绍结合卷积神经网络与语义分割的方法。此外还给出了产业界近期实现的概览，以及若干近期与道路检测相关的研究工作。