视觉里程计方法及其在自动驾驶中的应用综述

近年来，针对自动驾驶应用的研究中基于计算机视觉的方法日益增多。在开发专属视觉系统的尝试中，视觉里程计常被视为实现运动估计与自定位的关键要素，以替代轮式里程计或惯性测量。本文对与视觉里程计相关、并侧重于自动驾驶的方法进行了近期综述。该综述涵盖单目、双目和视觉-惯性形式的视觉里程计，分别对其进行分析并关联其应用。通过讨论梳理出当前研究面临的问题，并总结所综述的工作。本文最后给出未来工作建议，以助视觉里程计的前景发展。