轨道车辆视觉辅助里程计方法的实验比较
机器人学
2019-04-02 v1
摘要
如今，轨道车辆定位基于基础设施侧的应答器（Balises，信标）与车载里程计，以判定某轨道区段是否被占用。这种粗粒度锁定导致铁路网络的使用次优。新铁路标准提议采用以轨道车辆为中心的移动闭塞（moving blocks）以提升网络容量。然而，该方法要求对所有车辆进行精确且鲁棒的位置与速度估计。本工作中，我们研究了当前视觉与视觉-惯性运动估计框架在铁路应用中的适用性、挑战与局限。基于在工业、郊外与森林环境中记录的多个数据集，我们针对 RTK-GPS 真值进行了评估。结果表明，立体视觉-惯性里程计（stereo visual-inertial odometry）因其互补的传感器模态，在提供精确运动估计方面具有巨大潜力，并在具有挑战性的情形下相较其他框架展现出更优性能。
引用
@article{arxiv.1904.00936,
title = {Experimental Comparison of Visual-Aided Odometry Methods for Rail Vehicles},
author = {Florian Tschopp and Thomas Schneider and Andrew W. Palmer and Navid Nourani-Vatani and Cesar Cadena and Roland Siegwart and Juan Nieto},
journal= {arXiv preprint arXiv:1904.00936},
year = {2019}
}