基于轮式里程计的自主轮椅定位

定位是自动驾驶车辆系统的一项基本要求。全球定位系统（GPS）是自动驾驶车辆最常用的定位系统之一。然而，GPS 的功能严重依赖于卫星的可用性，使其在某些情况下不可靠。因此，自动驾驶车辆必须具备自主自定位能力，以确保其独立运行。里程计技术通过基于车辆运动传感器测量值预测车辆的位置和方向来实现车辆定位。轮式里程计是里程计中采用的方法之一。与视觉里程计和激光里程计相比，轮式里程计对周围环境的依赖程度较低。本研究旨在评估轮式里程计在自主轮椅定位过程中的实现性能。采用差速驱动运动学模型来确定轮椅的预测位姿。该预测源自对轮椅线速度和角速度的测量。我们进行了若干实验来评估基于轮式里程计的定位性能。在实验之前，还执行了校准程序以确保传感器的精确测量。