基于局部描述符的非平坦地面检测

对于非平坦平面，尤其是存在变化的横向和纵向坡度或多地面平面的情况，道路和自由空间的检测仍然具有挑战性。在本文中，我们提出了一个基于双目视觉的地面平面检测框架。本文的主要贡献是提出了一种新描述符，该描述符在视差图像中实现以获得视差纹理图像。在视差纹理图像中，可以有效地将地面平面区域与其周围环境区分开来。由于该描述符在图像的局部区域中实现，因此可以很好地解决非平坦平面的问题。我们还提出了一个完整的框架，基于视差纹理图像并采用卷积神经网络架构来检测地面平面区域。