基于地面纹理并利用紧凑二值描述子的定位

基于地面纹理的定位是实现车辆高精度定位的一种有前景的方法。我们提出了一种自包含的方法，可用于全局定位以及后续的局部定位更新，即它允许机器人在完全不知其当前位置的情况下进行定位，但也可利用先验位姿估计来显著减少计算时间。我们的方法基于一种新颖的匹配策略，我们称之为恒等匹配，其建立在紧凑二值特征描述子之上。恒等匹配仅当特征对的描述子完全相同时才将其视为匹配。尽管其他全局定位方法计算更快，我们的方法达到了更高的定位成功率，并能在初始定位后切换至局部定位。