基于卫星影像的精确视觉车辆定位
机器人学
2015-11-02 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
我们提出一种借助卫星影像精确对地面车辆进行定位的方法。我们的方法以地面图像作为输入，输出其在地理参考卫星图像上被拍摄的位置。我们通过基于地面-卫星特征字典估计地面与卫星图像之间的共现概率来进行视觉定位。该方法能够在任意位置上估计似然，无需稠密地面图像数据库。我们提出一种基于排序损失(ranking-loss)的算法，学习位置判别特征投影矩阵，从而进一步提高精度。我们在 Malaga 和 KITTI 公开数据集上评估了该方法，并展示相比执行穷举搜索的基线有显著改进。
引用
@article{arxiv.1510.09171,
title = {Accurate Vision-based Vehicle Localization using Satellite Imagery},
author = {Hang Chu and Hongyuan Mei and Mohit Bansal and Matthew R. Walter},
journal= {arXiv preprint arXiv:1510.09171},
year = {2015}
}
备注
9 pages, 8 figures. Full version is submitted to ICRA 2016. Short version is to appear at NIPS 2015 Workshop on Transfer and Multi-Task Learning