基于地形利用主动悬架系统进行车辆定位
系统与控制
2022-08-16 v1 系统与控制
摘要
本文首次提出一种利用主动悬架系统传感器数据实现基于地形的定位方法。贡献有四个方面。首先，表明可由主动悬架系统的传感器数据生成与位置相关的道路高度剖面。其次，开发了一种从道路高度剖面数据中提取俯仰剖面的算法。理想俯仰剖面与车辆无关，仅取决于道路。该由车载计算机生成的俯仰剖面与已知地形图匹配，以实现实时定位。第三，开发了众包地图创建算法，用于创建并改进包含俯仰剖面的地形图。第四，通过实验验证了所提定位方法的准确性与鲁棒性。
引用
@article{arxiv.2208.07162,
title = {Terrain-based vehicle localization using an active suspension system},
author = {Yu Jiang and John Eisenmann and William Graves and Vijayaraghavan Sridhar and Zackary Anderson},
journal= {arXiv preprint arXiv:2208.07162},
year = {2022}
}
备注
Accepted by IEEE CCTA 2022