基于车辆动力学建模的精准农业地形评估
机器人学
2021-04-14 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
精准农业的进展极大依赖于创新的控制与传感技术，这些技术使作业单元能够提高其驾驶自动化水平，同时确保高标准的安全性。本文研究由农业车辆在正常运行期间同步执行的自动地形估计与分类。车辆机动性与安全性，以及播种、犁地、施肥和受控交通等重要农业任务的成功实施，都依赖于或可通过正确识别所行驶地形而得以改善。本研究的新颖之处在于，地形估计不仅使用传统的基于外观的特征（即颜色和几何属性），还使用基于接触的特征（即度量支配车辆—地形相互作用并极大影响其机动性的基于物理的动力学效应）。本文给出了由在不同表面上行驶的全地形车获得的实验结果，以在实地验证该系统。结果表明，使用接触特征训练的地形分类器能够达到 85.1% 的正确预测率，可与使用传统特征集的方法相媲美或优于后者。为了进一步提升分类性能，所有特征集被合并至增广特征空间中，在这些测试中达到了 89.1% 的正确预测率。
引用
@article{arxiv.2104.06326,
title = {Terrain assessment for precision agriculture using vehicle dynamic modelling},
author = {Giulio Reina and Annalisa Milella and Rocco Galati},
journal= {arXiv preprint arXiv:2104.06326},
year = {2021}
}