农业机器人车辆的周围环境感知
机器人学
2021-04-13 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
在过去几年中，机器人技术越来越多地应用于农业，以开发能够提高生产力和竞争力的智能车辆。准确且鲁棒的环境感知是解决诸多未决问题的关键要求，包括与田间工人和动物的安全交互、受控交通应用中的障碍物检测、作物行引导、用于变量率应用的 surveying，以及总体上面向提升流程自动化的态势感知。鉴于田间可能遇到的条件多样，不存在能在每种场景下保证可靠结果的单一传感器。开发多传感感知系统以提升在作物田间作业的农业车辆的周围环境感知能力，是农业车辆自主周围环境感知（QUAD-AV）项目的目标。考虑了不同的车载传感器技术，即立体视觉、LIDAR、雷达和热成像。提出了将它们组合的新颖方法，以自动检测障碍物并区分可通行与不可通行区域。给出了在农业环境中获得的实验结果，显示了所提方法的有效性。
引用
@article{arxiv.2104.05270,
title = {Ambient awareness for agricultural robotic vehicles},
author = {Giulio Reina and Annalisa Milella and Raphael Rouveure and Michael Nielsen and Rainer Worst and Morten R. Blas},
journal= {arXiv preprint arXiv:2104.05270},
year = {2021}
}