AutoVision项目：基于多摄像头系统的自动驾驶车辆定位与三维场景感知
机器人学
2019-03-06 v2
摘要
AutoVision项目旨在为自动驾驶车辆开发定位与三维场景感知能力。此类能力将实现在城市与乡村环境、昼夜条件下，且仅以摄像头作为唯一外部感知传感器的自主导航。传感器套件采用多台摄像头以实现360度覆盖与精确多视图立体视觉；使用低成本摄像头使该传感器套件的成本降至最低。此外，该项目力求将运行范围扩展至包含无GNSS的条件，这类条件在具有高楼、植被与隧道的环境中十分典型。重点在于利用多视图几何与深度学习使车辆能够在三维空间中定位与感知。本文概述了该项目，并描述了传感器套件以及在标定、定位与感知领域的当前进展。
引用
@article{arxiv.1809.05477,
title = {Project AutoVision: Localization and 3D Scene Perception for an Autonomous Vehicle with a Multi-Camera System},
author = {Lionel Heng and Benjamin Choi and Zhaopeng Cui and Marcel Geppert and Sixing Hu and Benson Kuan and Peidong Liu and Rang Nguyen and Ye Chuan Yeo and Andreas Geiger and Gim Hee Lee and Marc Pollefeys and Torsten Sattler},
journal= {arXiv preprint arXiv:1809.05477},
year = {2019}
}