一种不依赖高精地图的以感知为中心自动驾驶系统
计算机视觉与模式识别
2020-11-03 v2
摘要
构建完全自主的自动驾驶系统已被探讨二十余年却仍未解决。以往系统的扩展能力有限。其定位子系统需要在新区域运行前进行费力的地图采集，且环境发生变化后精度下降。本文提出一种新的定位方法以解决可扩展性问题，并配以一种新的检测和识别多种交通标线的方法。如同人类驾驶的方式，自动驾驶系统在大多数场景下不应依赖精确位置行驶。因此，所提出的定位子系统无需高精地图、GPS或IMU，仅依靠检测周边与驾驶相关的特征（如车道线、停止线和汇合车道线）。为识别并推理所有这些特征，提出了一种新的标线检测器，并在多个数据集上进行了测试。
引用
@article{arxiv.2009.00782,
title = {A perception centred self-driving system without HD Maps},
author = {Alan Sun},
journal= {arXiv preprint arXiv:2009.00782},
year = {2020}
}