面向城市无地图驾驶的分层道路拓扑学习
机器人学
2021-04-02 v1 计算机视觉与模式识别
机器学习
摘要
当前自动驾驶的大多数方法依赖于高精(HD)地图，其详细描述了道路几何与周边区域。然而，由于此类先验地图的可扩展性差，这种依赖是自动驾驶大规模部署的障碍之一。在本文中，我们通过利用车辆自身搭载的传感系统来解决在线道路地图提取问题。为此，我们设计了一个结构化模型，其中道路网络的图表示在全卷积网络内以分层方式生成。该方法能够处理复杂道路拓扑，且不需要人工介入。
引用
@article{arxiv.2104.00084,
title = {Hierarchical Road Topology Learning for Urban Map-less Driving},
author = {Li Zhang and Faezeh Tafazzoli and Gunther Krehl and Runsheng Xu and Timo Rehfeld and Manuel Schier and Arunava Seal},
journal= {arXiv preprint arXiv:2104.00084},
year = {2021}
}