利用立体视觉与数字地图实现城市交叉口三维场景理解
计算机视觉与模式识别
2021-12-13 v1
摘要
城市交叉口处的驾驶行为非常复杂。因此，自动驾驶车辆全面理解具有挑战性的城市交通场景以通过交叉口并防止事故至关重要。本文引入一种基于立体视觉与3D数字地图的方法，以在空间与时间上分析城市交叉口的交通状况。立体视觉用于检测、分类与跟踪障碍物，而3D数字地图用于改进自车定位并提供道路布局信息方面的上下文。提出一种将这些几何、语义、动态与上下文线索进行时间积分的概率方法。我们在东京一处城市峡谷采集的真实交通数据上对所提技术进行定性与定量评估，以展示系统在提供交通环境全面感知方面的效能。
引用
@article{arxiv.2112.05295,
title = {3D Scene Understanding at Urban Intersection using Stereo Vision and Digital Map},
author = {Prarthana Bhattacharyya and Yanlei Gu and Jiali Bao and Xu Liu and Shunsuke Kamijo},
journal= {arXiv preprint arXiv:2112.05295},
year = {2021}
}
备注
6 pages, 6 figures