影响自动驾驶车辆（AV）传感器的若干环境参数白皮书
机器人学
2023-09-07 v1 信号处理
摘要
当前开发的自动驾驶车辆（AV）依赖多种传感器技术来感知周围环境。传感器输出随后由车载自动驾驶系统（ADS）用于做出影响其轨迹及与物理世界交互方式的决策。用于感知与认知（S&P）的主要传感器技术包括LiDAR（激光探测与测距）、相机、RADAR（无线电探测与测距）和超声波。不同环境参数对各传感器性能影响不同，从而影响AV的S&P与决策（DM）。本出版物探讨不同环境参数对LiDAR与相机的影响，并据此开展研究以更好理解其中若干参数对LiDAR性能的作用。通过实验，旨在识别AV使用LiDAR时可能面临的若干弱点与挑战。这可使新加坡的AV监管者了解不同环境参数对AV传感器的影响，从而能更稳健地确定评估本地AV所用LiDAR系统充分性的测试标准与规范。我们的方法采用最初在《城市出行大挑战（UMGC-L010）关于LiDAR针对特定汽车漆面性能的白皮书》中开发的LiDAR测试方法。
引用
@article{arxiv.2309.02673,
title = {White paper on Selected Environmental Parameters affecting Autonomous Vehicle (AV) Sensors},
author = {James Lee Wei Shung and Andrea Piazzoni and Roshan Vijay and Lincoln Ang Hon Kin and Niels de Boer},
journal= {arXiv preprint arXiv:2309.02673},
year = {2023}
}
备注
25 pages, 20 figures. This white paper was developed with support from the Urban Mobility Grand Challenge Fund by the Land Transport Authority of Singapore (No. UMGC-L010). For associated dataset, see https://researchdata.ntu.edu.sg/dataset.xhtml?persistentId=doi:10.21979/N9/NT8HIM. arXiv admin note: substantial text overlap with arXiv:2309.01346