关于 LiDAR 对选定汽车车漆性能的白皮书
机器人学
2023-09-06 v1 信号处理
摘要
LiDAR（Light Detection and Ranging，激光探测与测距）是一种有用的传感技术，也是自动驾驶车辆（AVs）的重要数据来源。在本出版物中，我们展示了一项旨在理解汽车车漆对 LiDAR 性能影响的研究结果，以及开展该研究的方法。我们的方法包括评估不同 LiDAR 传感器型号在测试不同种类汽车车漆时输出的平均反射强度。所选车漆代表新加坡车辆上常见的漆种。实验采用自动驾驶车辆（AV）开发商与 OEM 常用的 LiDAR 传感器进行。车漆的选择也基于真实世界条件下观察到的漆种。这源于对实际传感系统在真实物理世界中暴露时现实性能的建模需求。其目标是向新加坡的 AV 监管机构告知汽车车漆对 LiDAR 性能的影响，以便他们制定更能反映真实世界性能的测试标准与规范，并更好地评估本地 AV 运营所安装 LiDAR 系统的充分性。测试针对 13 种不同漆面板与 3 种 LiDAR 传感器的组合进行。总体而言，观察到深色车漆反射强度较低，而浅色车漆表现出较高的强度值。
引用
@article{arxiv.2309.01346,
title = {White paper on LiDAR performance against selected Automotive Paints},
author = {James Lee Wei Shung and Paul Hibbard and Roshan Vijay and Lincoln Ang Hon Kin and Niels de Boer},
journal= {arXiv preprint arXiv:2309.01346},
year = {2023}
}
备注
23 pages, 29 figures. This white paper was developed with support from the Urban Mobility Grand Challenge Fund by the Land Transport Authority of Singapore (No. UMGC-L010). For associated dataset, see https://researchdata.ntu.edu.sg/dataset.xhtml?persistentId=doi:10.21979/N9/CGDKMZ