自动驾驶激光雷达传感器模型中道路喷雾效应的仿真
机器人学
2022-12-19 v1 计算机视觉与模式识别
信号处理
摘要
对感知传感器建模是基于仿真的自动驾驶功能测试的关键。除天气条件本身外，传感器还受到依赖于物体的环境影响，例如车辆在湿路面上行驶引起的轮胎喷雾。本工作中引入了一种用于激光雷达数据中喷雾建模的新方法。该模型符合开放仿真接口（OSI）标准，并基于喷雾羽流内探测聚类的形成。探测通过简单的自定义光线投射算法渲染，无需流体动力学仿真或物理引擎。该模型随后用于生成目标检测算法的训练数据。结果表明，该模型有助于显著提升真实世界喷雾场景中的检测性能。此外，记录并发布了一个系统的真实世界数据集，用于主动感知传感器中喷雾效应的分析、模型校准与验证。实验在测试跑道上进行，通过以不同车速、车型和路面湿润程度驶过人工洒水路面来完成。本工作的所有模型与数据均开源可用。
引用
@article{arxiv.2212.08558,
title = {Simulating Road Spray Effects in Automotive Lidar Sensor Models},
author = {Clemens Linnhoff and Dominik Scheuble and Mario Bijelic and Lukas Elster and Philipp Rosenberger and Werner Ritter and Dengxin Dai and Hermann Winner},
journal= {arXiv preprint arXiv:2212.08558},
year = {2022}
}
备注
Submitted to IEEE Sensors Journal