用于自动驾驶感知开发与评估的 LiDAR 传感器基准测试
信号处理
2020-04-29 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
环境感知与表示是自动驾驶中最关键的任务之一。为了满足 ISO 26262 等安全标准的严格要求，需要对感知信息进行高效的定量评估。然而，使用典型的评估方法（例如利用标注数据进行比较）由于涉及人工投入而难以扩展。因此，有必要使数据标注过程自动化。本文聚焦于 LiDAR 传感器，旨在识别该传感器的局限性，并提供一种生成具有可度量质量标注数据的方法论。通过针对现有学术文献的系统文献综述（SLR）并结合专家非结构化访谈，对传感器的局限性进行了分析 refinement。主要贡献为：1）结合相关访谈的 SLR，以识别 LiDAR 传感器局限性；2）相应的方法论，使我们能够生成世界表示。
引用
@article{arxiv.2004.13433,
title = {Benchmarking LiDAR Sensors for Development and Evaluation of Automotive Perception},
author = {Fredrik Schalling and Sebastian Ljungberg and Naveen Mohan},
journal= {arXiv preprint arXiv:2004.13433},
year = {2020}
}