自动驾驶的容错感知：一种轻量级监控方法
机器人学
2021-11-25 v1
摘要
虽然自动驾驶车辆安全验证过程中最显眼的部分涉及规划和控制系统，但后者的安全性关键地依赖于前序环境感知的容错性，这一点却经常被忽视。现代感知系统具有复杂且通常基于机器学习的组件，具有各种可能导致整体安全性受损的失效模式。同时，由于资源限制，例如通过冗余执行进行验证并不总是可行的。在本文中，我们解决了对可行且高效的感知监控器的需求，并提出了一种轻量级方法，该方法有助于保护感知系统的完整性，同时将额外的计算开销保持在最低限度。与现有解决方案不同，该监控器通过传感器检查（此处使用 LiDAR 信息）和对目标运动历史的合理性检查的均衡组合来实现。它旨在检测自动驾驶车辆环境中目标距离和速度方面的相关误差。与适当的规划系统相结合，这样的监控器可以帮助实现安全的自动驾驶。
引用
@article{arxiv.2111.12360,
title = {Fault-Tolerant Perception for Automated Driving A Lightweight Monitoring Approach},
author = {Cornelius Buerkle and Florian Geissler and Michael Paulitsch and Kay-Ulrich Scholl},
journal= {arXiv preprint arXiv:2111.12360},
year = {2021}
}