一种基于视觉的智能模块化实时环境感知系统
计算机视觉与模式识别
2023-03-30 v1 机器人学
摘要
相当一部分驾驶危险由人为失误与无视本地驾驶法规造成;因此,一种智能辅助系统会大有裨益。本文提出一种新颖的基于视觉的模块化套件,通过感知环境来保障驾驶员安全。每个模块均依据精度与推理时间设计,以提供实时性能。因此,所提系统可在硬件需求最低的各种车辆上部署。我们的模块化套件包含四个主要部分:车道检测、目标检测、分割与单目深度估计。每部分都配有新颖技术,以提升其他部分及整个系统的精度。此外,开发了一个GUI向驾驶员显示感知信息。除使用BDD100K等公开数据集外,我们还收集并标注了一个本地数据集,用于微调与评估我们的系统。我们展示系统在各部分的精度均高于80%。我们的代码与数据可在 https://github.com/Pandas-Team/Autonomous-Vehicle-Environment-Perception 获取。
引用
@article{arxiv.2303.16710,
title = {An intelligent modular real-time vision-based system for environment perception},
author = {Amirhossein Kazerouni and Amirhossein Heydarian and Milad Soltany and Aida Mohammadshahi and Abbas Omidi and Saeed Ebadollahi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2303.16710},
year = {2023}
}
备注
Accepted in NeurIPS 2022 Workshop on Machine Learning for Autonomous Driving