单目视角：面向自动驾驶的单眼实时感知套件
计算机视觉与模式识别
2026-03-24 v1
摘要
在相机基自动驾驶技术快速发展的背景下，有效性往往受到有限的计算效率关注。为此，本文引入了 LRHPerception，一个面向自动驾驶的实时单目感知套件，利用单视图相机视频解读周围环境。该系统将端到端学习的计算效率与局部映射方法的丰富表征细节相结合。通过集成显著性提升，LRHPerception 在目标跟踪与预测、道路分割和深度估计方面均取得显著改进。该系统将单目图像数据处理为由 RGB、道路分割和像素级深度估计构成的五通道张量，辅以目标检测和轨迹预测。实验结果表明，性能卓越，在单 GPU 上实现 29 FPS 的实时处理，相较于最快的基于映射的方法快 555%。
引用
@article{arxiv.2603.21061,
title = {Single-Eye View: Monocular Real-time Perception Package for Autonomous Driving},
author = {Haixi Zhang and Aiyinsi Zuo and Zirui Li and Chunshu Wu and Tong Geng and Zhiyao Duan},
journal= {arXiv preprint arXiv:2603.21061},
year = {2026}
}
备注
9 pages, 5 figures