基于单目视频的相机车辆速度估计
计算机视觉与模式识别
2018-02-21 v1
摘要
本文记录了 CVPR2017 车辆速度估计挑战赛的获胜方案。速度估计是自动驾驶中一个新兴且尚未被充分探索的任务。其目标是从一系列图像中估计特定车辆的相对速度。在本文中，我们提出了一种轻量级方法，利用多层感知机从车辆轨迹直接回归速度。另一贡献是对单目车辆速度估计特征的探索性研究。我们发现，基于轻量级轨迹的特征优于从深度 ConvNets 提取的深度与运动线索，尤其在远距离预测中，当前的视差与光流估计器面临显著挑战。我们的轻量级方法在单个 CPU 上可实时运行，并在速度估计挑战赛中优于所有参赛方案。在测试集上，我们报告的平均误差为 1.12 m/s，可与（真值）结合 LiDAR 与雷达技术达到约 0.71 m/s 误差的系统相媲美。
引用
@article{arxiv.1802.07094,
title = {Camera-based vehicle velocity estimation from monocular video},
author = {Moritz Kampelmühler and Michael G. Müller and Christoph Feichtenhofer},
journal= {arXiv preprint arXiv:1802.07094},
year = {2018}
}
备注
8 pages, 5 figures, in CVWW2018