镜像基 LiDAR 欺骗：自动驾驶车辆的 deception
密码学与安全
2025-09-24 v2
摘要
自动驾驶车辆 (AV) 严重依赖 LiDAR 传感器以实现准确的三维感知。我们展示了一种新型低成本、被动的 LiDAR 欺骗攻击，利用镜面类表面注入或移除车辆感知中的目标。通过平面镜子重定向 LiDAR 束，这些攻击无需电子设备或定制制造，可在实际场景中部署。我们定义两种对抗目标：目标添加攻击 (OAA)，用于创建幽灵障碍物；目标移除攻击 (ORA)，用于掩盖真实危险。我们开发了几何光学模型，借助商业 LiDAR 和配备 Autoware 的车辆进行受控户外实验，并实现基于 CARLA 的仿真以实现可扩展测试。实验表明，镜像攻击会破坏占用网格、诱发虚假检测，并触发不安全的规划和控制行为。我们讨论了潜在防御措施（如热感知、多传感器融合、光指纹识别）及其局限性。
引用
@article{arxiv.2509.17253,
title = {Seeing is Deceiving: Mirror-Based LiDAR Spoofing for Autonomous Vehicle Deception},
author = {Selma Yahia and Ildi Alla and Girija Bangalore Mohan and Daniel Rau and Mridula Singh and Valeria Loscri},
journal= {arXiv preprint arXiv:2509.17253},
year = {2025}
}