激光雷达欺骗攻击下自动驾驶车辆安全控制的协同感知
系统与控制
2023-02-16 v1 系统与控制
摘要
自动驾驶车辆依赖激光雷达传感器来检测行人、其他车辆和固定基础设施等障碍物。已有研究表明，激光雷达欺骗攻击可制造虚假障碍物或阻止对真实障碍物的检测，从而导致不安全的驾驶行为。在本文中，我们提出一种通过利用其他邻近车辆的激光雷达扫描数据来检测并缓解激光雷达欺骗攻击的方法。该方法利用了欺骗攻击通常一次只能针对一辆车实施、并向受害者的扫描中引入额外点这一事实，这些额外点可通过与其他未被修改的扫描进行对比而轻易检测出来。我们开发了一种故障检测、识别与隔离（FDII）流程，可识别不存在的障碍物、物理移除和 adversarial object 攻击，同时估计障碍物的实际位置。我们提出了一种控制算法，保证避开这些估计出的物体位置。我们使用 CARLA 仿真研究验证了我们的框架，其中我们确认我们的 FDII 算法能正确检测每种攻击模式。
引用
@article{arxiv.2302.07341,
title = {Cooperative Perception for Safe Control of Autonomous Vehicles under LiDAR Spoofing Attacks},
author = {Hongchao Zhang and Zhouchi Li and Shiyu Cheng and Andrew Clark},
journal= {arXiv preprint arXiv:2302.07341},
year = {2023}
}