面向农业机器人语境下的自主车碰撞感知可遍历性分析

在本文中，我们引入一种新方法，用于农业机器人的安全导航。随着全球环境挑战的加剧，机器人为减少化学品使用而满足日益增长的粮食生产需求提供了强大的解决方案。然而，确保在非结构化农业环境中机器人自主性和韧性仍面临重大挑战。诸如作物和高草等障碍物是可变形的，必须被识别为可安全遍历的，而与刚性障碍物相对。为此，我们提出一种基于使用激光雷达和多光谱相机重建的3D谱图的可遍历性分析方法。该方法使机器人能够区分与可变形障碍物的安全碰撞与不安全碰撞。我们对多光谱指标进行了全面评估，并将这些指标纳入增强环境图中。利用该图，我们计算一种基于机器人的重量和尺寸的物理可遍历性度量，以确保在可变形障碍上进行安全导航。