不平坦地形上车辆的位姿估计
机器人学
2019-03-07 v1
摘要
本文提出了一种用于在不平坦地形上运动的越野车辆位姿估计方法。该方法在假设任意数量车轮与地面为刚性接触的前提下，确定车轮与地形之间的接触点。地形由三维点云表示，并通过 B-样条片（B-patch）进行插值以提供连续的地形表示。位姿估计问题被表述为：在给定车辆质心在地形上的位置和给定偏航角的情况下，一个刚体接触问题。车轮与地面的接触点通过从地形上方某给定点释放车辆来确定，直至车轮与地面之间的接触力以及重力达到平衡。接触力通过使用推导出的接触矩阵的奇异值分解（SVD）计算。所提方法计算高效，可在运动过程中实时计算，如若干示例所展示。精确的位姿估计可用于不平坦地形上的运动规划、稳定性分析和可通行性分析。
引用
@article{arxiv.1903.02052,
title = {Pose Estimation of Vehicles Over Uneven Terrain},
author = {Yingchong Ma and Zvi Shiller},
journal= {arXiv preprint arXiv:1903.02052},
year = {2019}
}