车辆局部位置估计系统

本文提出了一种利用单目相机传感器和 GPS 辅助的鲁棒车辆局部位置估计方法。采用改进的逆透视映射、光照不变技术及基于物体检测的方法来定位道路上的车辆。利用车辆当前车道、其相对于道路边界的位置以及其他车辆来定义其局部位置。为此，使用对阴影具有鲁棒性的拉普拉斯边缘特征检测车道标线。利用 Lab 颜色空间和光照不变技术消除阴影和额外阳光的影响。假设车道为抛物线模型，并使用鲁棒的 RANSAC 进行拟合。该方法能够可靠地检测所有车道，估计车道偏离角以及车辆相对于车道、道路边界和其他车辆的局部位置。不同类型的障碍物（如行人、车辆）使用基于 HOG 特征的可变形部件模型进行检测。