基于地面纹理定位的特征方法——一项综述
计算机视觉与模式识别
2020-03-04 v2 机器人学
摘要
使用基于特征的方法进行地面纹理车辆定位是一种有前景的、实现无基础设施高精度定位的途径。在本文中，我们利用分别拍摄的图像对以及合成变换，对现有用于该任务的特征提取方法进行了首次广泛评估。我们确定AKAZE、SURF和CenSurE为性能最佳的关键点检测器，并发现CenSurE与ORB、BRIEF和LATCH特征描述子的配对在增量定位中取得最高的成功率，而在考虑绝对定位中可能出现的严重合成变换时，SIFT表现突出。
引用
@article{arxiv.2002.11948,
title = {Features for Ground Texture Based Localization -- A Survey},
author = {Jan Fabian Schmid and Stephan F. Simon and Rudolf Mester},
journal= {arXiv preprint arXiv:2002.11948},
year = {2020}
}
备注
Published at the 30th British Machine Vision Conference (BMVC 2019)