融合激光测距的低成本的摄像机用于环境建图的目标尺寸提取
计算机视觉与模式识别
2023-02-06 v1 机器人学
摘要
对于各种应用而言，拥有一种对未知地形进行建图的方法至关重要。对于人类无法到达的地方，应提出一种识别环境的方法。如果可获得环境地图，探索、救灾、交通和许多其他目的将变得便利。使用立体摄像机复现人类视觉系统将是一种最优解决方案。在这项工作中，我们使用基于激光测距的技术与立体摄像机融合，以提取目标尺寸用于建图。利用摄像机的数学模型对畸变进行了标定。通过半全局块匹配[1]生成视差图，并使用一种新颖的基于膨胀的视差图降噪方法降低噪声。来自激光测距仪（LRF）的数据和降噪后的视觉数据已被用于识别目标参数。
引用
@article{arxiv.2302.01387,
title = {Object Dimension Extraction for Environment Mapping with Low Cost Cameras Fused with Laser Ranging},
author = {E. M. S. P. Ekanayake and T. H. M. N. C. Thelasingha and U. V. B. L. Udugama and G. M. R. I. Godaliyadda and M. P. B. Ekanayake and B. G. L. T. Samaranayake and J. V. Wijayakulasooriya},
journal= {arXiv preprint arXiv:2302.01387},
year = {2023}
}
备注
Conference: 24th Annual Technical Conference of IET Sri Lanka Network 2017 At: Colombo, Sri Lanka