用于检测无障碍导航区域的深度图估计方法
机器人学
2019-05-16 v1 计算机视觉与模式识别
系统与控制
摘要
本文提出了一种基于视觉的方法，利用立体相机架和一维 LiDAR 来估计四旋翼导航的无障碍区域。该方法融合了立体相机架深度图提供的信息与一维 LiDAR 的感测距离。深度图经加权最小二乘滤波器（WLS）滤波后，通过卡尔曼滤波算法融合信息。为判断是否存在足够大的供四旋翼通过的无障碍空间，我们的方法利用卡尔曼滤波器输出信息在视差图内标记一个区域。整个过程在嵌入式计算机 Jetson TX2 上实现，并基于机器人操作系统（ROS）编写。实验证明了我们方法的有效性。
引用
@article{arxiv.1905.05946,
title = {Depth map estimation methodology for detecting free-obstacle navigation areas},
author = {Sergio Trejo and Karla Martinez and Gerardo Flores},
journal= {arXiv preprint arXiv:1905.05946},
year = {2019}
}