基于 onboard 感知的多四旋翼系统合作环绕

提出一种用于多四旋翼系统的合作环绕框架，以无需外部定位系统的方式围绕移动目标进行包围和跟踪。评估了四旋翼-四旋翼和四旋翼-目标之间独特关系，使用异构感知策略和相应的状态估计算法。开发了一种修改的卡尔曼滤波，用于融合视觉-惯性里程计和距离测量，以提高四旋翼之间相对定位的准确性。设计了一种基于事件触发的分布式卡尔曼滤波，以在视觉遮挡情况下通过整合邻居测量值和估计的四旋翼相对位置来实现鲁棒的目标状态估计。利用估计结果，构建了合作环绕控制器，利用振子式自主编队飞行策略。我们进行了大量室内和室外实验，以验证该框架在遮挡环境中处理效率。此外，四旋翼故障实验突显了该框架固有的容错特性，凸显了其在搜救作业中部署的潜力。