基于协同集成估计-制导的移动目标同步拦截
系统与控制
2025-11-03 v1 多智能体系统
机器人学
系统与控制
最优化与控制
摘要
本文提出一种用于拦截非机动目标的协同集成估计-制导框架，假设仅有一部分车辆配备专用传感器来测量目标状态。与之前仅关注估计或制导设计的早期方法不同，本文提出的框架在协同架构中统一了估计与制导。为克服目标可观测性异构性带来的限制，无感知车辆通过在给定的有向通信拓扑结构下与相邻代理人交换信息，利用准时观测器估计目标状态。该方法采用真实比例导航制导（TPNG），其使用精确的剩余时间公式，可适用于广泛的目标运动情况。此外，采用准时观测器和控制器，分别实现对目标真实状态的收敛以及剩余时间在预设时间内的一致性。仿真结果表明，在 various 参与场景下，该框架有效。
引用
@article{arxiv.2510.26948,
title = {Cooperative Integrated Estimation-Guidance for Simultaneous Interception of Moving Targets},
author = {Lohitvel Gopikannan and Shashi Ranjan Kumar and Abhinav Sinha},
journal= {arXiv preprint arXiv:2510.26948},
year = {2025}
}